В начале XX века входило в Булыгинскую волость Зарайского уезда (волостной центр - село Булыгино). На 1905 год в Козлово располагалось Булыгинское волостное правление. Здесь действовали 2 кузницы, ветряная мельница. Козловкой село стало именоваться, по всей видимости, уже в советское время. Храмы: Димитриевский (упом. XVII век), иконы Божией Матери "Знамение", подворье Николо-Угрешского монастыря, Казанской иконы Божией Матери (недейств.).

10 декабря – празднование в честь иконы Божией Матери «Знамение». Для Николо-Угрешского монастыря этот праздник - престольный: в честь образа Пресвятой Богородицы «Знамение» на подворье монастыря в селе Козловка Рязанской области освящен храм.