Построена в 1777 г. на средства помещика Н.Н. Салтыкова. В середине XIX в. надстроена колокольня, и к ней сделаны пристройки. От здания сохранились основной объем храма с прямоугольной в плане апсидой и примыкающая с запада вытянутая трапезная. Основной объем, вытянутый по оси север–юг, представляет собой восьмерик на прямоугольном в плане четверике. Колокольня утрачена. Фундамент кирпичного здания и основание восьмерика выложены из пиленого белого камня. Фасады трапезной и восьмерика обработаны пилястрами, углы апсиды – широкими рустованными пилястрами. Прямоугольные с полуциркульным завершением оконные проемы восьмерика обрамлены рамочными наличниками, аналогичные по силуэту оконные проемы трапезной и четверика церкви – фигурными наличниками барочного рисунка с сандриками (практически полностью утрачены). Карнизы профилированные. Купольное покрытие с малым глухим барабаном главы новое. Здание сооружено в стилевых формах позднего барокко с отдельными элементами классицизма. Состоит на охране государства как памятник архитектуры регионального значения.

Троицкое, до построения в нем отдельной церкви, в качестве сельца входило в состав прихода Алексеевского. По имени владельца своего Матфея Салтыкова село называлось также Матфеевщиной.

Впоследствии времени, вице-губернатор Калужского наместничества Николай Николаевич Салтыков, как сказано в храмозданной грамоте, данной преосвящ. Симоном 29 апреля 1779 г., «имеет просьбу к преосвящ. Палладию о построении в вотчине его, в сельце Троицком, вновь каменной церкви с приделом в храмонаименования: настоящую – Сошествия св. Духа, а придела – преп. Марии Египетской и по той его просьбе… представлен был указ о том церковном строении».

Время освящения Троицкой церкви с приделом Космодамианским с точностью неизвестно, но, несомненно, относится к концу XVIII ст., построение же второго придела в честь преп. Марии Египетской совершенно было в XIX ст. В 1860 г. Троицкая церковь украсилась стенною живописью, в 1876 г. возобновлены были придельные храмы. Колокольня, построенная одновременно с церковью, в 1864 г. была возвышена с устроением пристроек для караулки и кладовой.

Церковной земли состоит усадебной 3 дес., пахотной 40 дес., но на означенную землю плана и межевой книги не имеется. В составе прихода село и деревни: Ильинские выселки, получившие свое название от имени владельца князя Ильи Долгорукова, Липяжки и сельцо Митягино в коих на 1885 г. числилось муж. пола 892 души, жен. пола 935 душ. Школа, открытая местным священником, существует с 1853 г. Пятница жителями села Троицкого почитается наравне с днем воскресным. По штату 1873 г. в причте положены священник и псаломщик.

Иоанн Добролюбов «Историко-статистическое описание церквей и монастырей Рязанской епархии, ныне существующих и упраздненных». Том 3, Рязань, типография В.П. Звукова, 1888 г.