Церковь возведена в 1777–1790 годах. Сочетание барокко, классицизма и эклектики. Построена на средства помещика А.И. Спешнева. В начале XIX века сооружена новая колокольня, в конце XIX века расширена трапезная. Здание включает квадратный в плане двусветный четверик основного объема храма с полуциркульной в плане апсидой, перекрытый четырехгранным сомкнутым сводом с венчающим малым глухим барабаном главки, прямоугольную в плане трапезную в четыре световых оси и двухъярусную колокольню (завершение утрачено). Лучковые оконные проемы первого, второго световых ярусов декорированы наличниками барочного рисунка с ушами. Фасады трапезной, притворов и западного ризалита обработаны рустом. Северный и южный фасады трапезной по центральной оси акцентированы треугольными фронтонами. Оконные проемы трапезной и притворов – прямоугольные с полуциркульным завершением. Первый и второй ярусы колокольни квадратные в плане. Второй ярус прорезан по сторонам света арочными проемами звона.

http://rus-sobori.ru/catalog/detail.php?ID=66972

Из священнослужителей означенной церкви известны: Евфимий Андреев упом. с 1742-62 г. Григорий Евстратов уп. с 13 апр. 1762-1801 г. Филипп Автонов упом. с 1801-19 г. Иоанн Филиппов упом. с 1819-34 г. Тимофей Иоаннов Крылов уп. с 12 окт. 1834-37 г. Каллистрат Михайлов Баренев уп. с 1837-61 г. Алексей Демкин упом. с 1861-73 г. Петр Космин Боголюбов уп. с 5 февр. 1873-81 г. Василий Симеонов Лебедев сост. с 25 мая 1881 г.

Из книги "Историко-статистическое описание церквей и монастырей Рязанской епархии" И. Доброходов, 1888 г. том 3.

Самодуровка, Аннин Верх и Никольское тож, в качестве деревни принадлежало к приходу Христорождественской церкви, что в Сторожевой слободе. По указу преосвящ. Алексия, архиепископа Рязанского и Муромского, от 18 марта 1748 г… в деревне Аннин Верх была построена вновь церковь деревянная во имя св. Николая чудотв. и освящена 14 января 1749 г…

О построении в селе Самодуровке, вместо деревянной, каменной Никольской церкви с приделами Симеона Богоприимца и Анны Пророчицы секунд-майором Абр. Ив. Спешневым подано было прошение преосвящ. Палладию в октябре 1777 г., которая в том же году и начата перестройкою, при ней придел освящен был в 1781 г. на новом антиминсе. Настоящая в честь св. Николая, за смертью А.И. Спешнева, постройкою остановилась, а окончена была как внешним строением, так и внутреннею отделкою только в 1790 г. В июле того же года причт и прихожане просили преосвящ. Симона о дозволении освятить новопостроенную Николаевскую церковь, которая и была освящена г. Данкова Дмитриевской церкви иереем Петром, по храмозданной грамоте, данной 15 июля 1790 г. за № 1623.

В 1805 г. за нерачение прихожан о поправке иконостаса в придельном храме церковь была запечатана. В январе 1807 г. прихожанами Никольской церкви подано было епархиальному начальству прошение о распечатании их церкви, вследствие чего приказано было: «снисходя к обещанию прихожан исправить в запечатанной церкви ветхости, оную церковь распечатать дозволить, а равно и производить в ней священнослужение, но с тем, чтобы обещание ими было исполнено непременно». В 1882 г. возобновлен был иконостас и в Никольской церкви.

Земли под церковью и кладбищем состоит 1 дес., усадебной 1 ½ и пахотной 58 дес.; план и межевая книга имеются только на 25 дес. Неприкосновенного капитала при церкви имеется в количестве 365 руб. В приходе при 173 дворах в 1886 г. числилось муж. пола 945 душ, жен. пола 969 душ. Большинство из прихожан живет исправно, кроме земледелия занимаются работою на кирпичных заводах, ломкою камня и извозом. По штату 1873 г. в причте положены священник и псаломщик.

Иоанн Добролюбов «Историко-статистическое описание церквей и монастырей Рязанской епархии, ныне существующих и упраздненных». Том 3, Рязань, типография В.П. Звукова, 1888 г.