В 1560 году князь Димитрий Оболенский заложил Елпатьево властям Троице-Сергиева монастыря. В начале XVII столетия Дмитрий самозванец отдал это село владимирскому воеводе Михаилу Вельяминову. В 1628 году церковь Вознесения Христова существовала не в самом селе Елпатьеве, а в версте от него на погосте на берегу реки Нерли. У церкви был придел великомученицы Параскевы. На погосте церковь существовала до 1711 года. В 1711 году вотчинник села Елпатьева стольник Семён Васильев Готовцев перенёс церковь в село. Новая деревянная церковь имела также два престола в честь Вознесения Господня и святой мученицы Параскевы Пятницы. Богослужение совершалось тут в зимнее время до 1849 года, когда она сгорела и более уже не восстановлялась. В 1814 году новый вотчинник села Елпатьева камергер Павел Петрович Нарышкин на свои средства начал строить каменный храм. Постройка продолжалась 15 лет, новый храм был освящён в 1829 году. Престолов в каменном храме три: в честь Вознесения Господня, святых апостолов Петра и Павла и святой великомученицы Параскевы.
Добронравов В.Г. Историко-статистическое описание церквей и приходов Владимирской епархии. Владимир: Типо-литография В. Паркова, 1895. Т. 2, С. 236-239.