Село Урусово расположено на большой дороге, которая проходит из Венева на Епифань, в 60 в. от Тулы и в 15 в. от Венева, на юго-восток. С названием Брежнева поселок существовал еще во второй половине XVI в.: потом он почему-то был оставлен, и на его месте образовалась пустошь.
В 1627 г., как видно из записей, сохранившихся в форме летописи на железных досках от прежних владельцев, пустошь Брежнева принадлежала Тулянину Епаину. Первое семейство поселенцев были Бизюковы, каковую фамилию и теперь носят многие дома. После 1627 года смежные с Брежневым пустоши, между прочими, Казачья, названная в упомянутых записях селом Михайловским, достались во владение от разных лиц князю Фёдору Семеновичу Урусову. В 1693 г. перешла во владение его же и Брежнева пустошь: с утратой обособленности она утратила и свое название; владения князя стали называться одним именем - Михайловского.
В настоящее время село по фамилии прежних своих владельцев князей Урусовых носит название Урусова. Приход состоит из самого села и двух деревень: Княжева - Урусовские выселки тож и Талызина. Всех прихожан 1108 м. п. и 1241 ж. п. Существующий в селе деревянный храм во имя архангела Михаила построен в 1704 г. неизвестно кем; в 1834 г. он был распространен крестообразно на средства прихожан, и иконостас первоначальный был заменен новым. В центре села близ кладбища находится каменная часовня, построенная в память прекращения холерной эпидемии в 1848 г.
Причт состоит из священника и псаломщика. В приходе существует церковное попечительство с 1870 г. и школа с пособием от земства. Церковной земли: усад. 3 д., полевой 33 д.
П.И. Малицкий «Приходы и церкви Тульской епархии». Тула 1895 г. Богородицкий уезд, стр. 259.