Церковь Николая Чудотворца в селе Каменское был построен в 1309 году (предположительно), что делает его одним из древнейших сохранившихся храмов Подмосковья, а также одним из первых каменных храмов, построенных в Московском княжестве. Это одноглавый трехапсидный храм, сложен полностью из белого камня, причем большинство блоков обработаны в "получистой" технике, гладко вытесаны лишь детали портала, цоколя, архивольтов закомар. Каждая из сторон четверика составляет всего 10,2 м. Конструктивно Никольская церковь принадлежит к редкому в русской архитектуре "пилонному" типу или типу "храмов с угловыми столбами", получившему распростанение в основном в южнославянских странах в 12-14 веках. Это были бесстолпные храмы, в которых для распределения нагрузки от светового барабана и купола в углах делались выступы - опоры. Из-за этого внутреннее пространство храма в плане получало форму креста. На Руси из подобных зданий можно назвать разве что несколько коломенских храмов: церковь Иоанна Предтечи на "Городище", а так же полностью перестроенные соборы Бобренева и Старо-Голутвина монастырей.
Внешне церковь относительно слабо декорирована, к тому же последующие переделки сопровождались разрушением древних элементов декора. Так были утеряны два из трех порталов. Третий, южный, фрагментарно сохранился и был полностью восстановлен в 1958-1964 годах. Стены церкви первоначально завершались закомарами: их архивольты опирались на консоли, обломки которых были найдены при раскопках 1958 года. Размеры закомар по обнаруженным обломкам точно определить не удалось; не ясно, были ли все закомары одинаковы или же средняя превосходила боковые по ширине. Интересен уступ под барабаном Никольской церкви. Предполагается, что на него могла быть установлена платформа для лучников, и в этом случае церковь становилась своеобразным донжоном.
В поле зрения историков архитектуры Никольская церковь попала лишь в 1950-е годы. Б.Л. Альтшуллер отнес строительство храма ко второй половине 14 века, а именно ко времени Дмитрия Донского. В основе его аргументации лежал тот факт, что в 14-15 веках трудоемкое строительство каменных храмов могло вестись только в наиболее важных населенных пунктах, а именно до Куликовской битвы Каменское было пограничным пунктом и строительство здесь храма было оправдано. С.В. Заграевский указывал, что Каменское перестало быть пограничным селением уже в гораздо более отдаленное время. На более раннее время, чем вторая половина 14 века указывает и грубая обработка камня. Кроме того, название "Каменское", известное с 1325 года, косвенно указывает на наличие здесь каменного сооружения или каменоломен. Камень отсюда, однако сбывать было некуда, кроме как опять же использовать для местного строительства. Впервые в письменных источниках каменная церковь в Каменском упоминается в 1612 году (Дозорная книга Боровского уезда), при этом отмечается, что она уже ветхая. По всей видимости, во время событий Смутного времени церковь обвалилась; в 1629 году в Писцовой книге сообщается, что храм по-прежнему стоит в руинах, а вести в нем службу некому. Лишь в 1649 году церковь восстановили и освятили вновь. В 18 веке церковь расширяют, пристраивая к ней придел во имя мученика Уара, обширную трапезную и трхъярусную колокольню. Тогда же были убраны закомары, сделана четырехскатная кровля, а над световым барабаном надстроена декоративная главка. В 1893 году был пристроен придел Рождества Христова. В таком виде она простояла до разорения и закрытия храма.
В 1938 году был арестован, обвинен в контрреволюционной деятельности и впоследствии расстрелян последний настоятель церкви отец Евстафий (Сокольский). После ареста священника церковь была закрыта. В 1941 году в окрестностях Каменского велись ожесточенные бои с фашистами, однако храм практически не пострадал. В 1958-1964 году находящуюся в аварийном состоянии церковь реставрируют и удаляют все пристройки. Тем не менее, для полного восстановления первоначального облика храма археологам не хватило данных: не были воссозданы западный и северный порталы, закомары и изначальное покрытие церкви. В 1999 году здание церкви было передано верующим.
Альтшуллер Б.Л. Новые исследования о Никольской церкви села Каменского. В журнале Архитектурное наследство, №20. М., 1972г. и Заграевский С.В. Зодчество Северо-Восточной Руси конца 13 - первой трети 14 века. М., 2003г.