Домачево в качестве деревни упоминается в переписи кн. 176 (1668), где писаны 8 чел детей боярских. По окладным кн. 1676 г. оно значится уже селом с церковью Николая Чудотворца. В 1807 г., согласно просьбе притча и прихожан, дозволено было устроить придел, для чего и куплена была церковь в селе Калычево. Вместо обветшавшей в 1854 г. построена новая также деревянная церковь в прежнее храмонаименование, но она 15 августа 1876 г. сгорела, с того времени богослужение совершается в молитвенном доме с престолом в честь Успения Божией Матери. Школа, основанная местным священником, существует с 1861 г.
Решение о постройке каменной церкви было принято летом 1880,к этому времени жителями было заготовлено 50 сажен бутового камня,150 аршин тесанного камня, 2 млн. хорошо обожженного кирпича и денежная сумма в наличности 1500 руб. До 1884 г. наблюдением за работами вел рязанский губернский инженер Николай Николаевич Вейс, который скорее всего и был автором каменной церкви в селе Домачи, после его смерти строительство контролировал архитектор Яков Васильевич Кривцов. В 1891 г. материальную помощь в сумме 1200 руб. оказал обер-прокурор Святейшего Синода К.П. Победоносцев. Строительство каменной холодной трехпрестольной Никольской церкви окончено в 1894 г. Колокольня – после 1899 г., на выжигание кирпича для ее постройки в 1896 г. был разобран молитвенный дом, в котором совершались богослужения до постройки каменной церкви.
Храм имеет необычную объемно-пространственную композицию , второй ярус его выполнен в виде четверика, в храме три граненых алтарных апсиды. Предполагалось, что кроме главного Никольского алтаря в храме будут освящены еще два придельных, но до революции этого так и не произошло. На 1910 г. «…кирпичная на кирпичном цоколе, внутри поштукатурена, покрыта железом окрашенным зеленой краской». Старостой с 1909 г. состоял Федор Тушов. В 1928 г. часть Никольской церкви была приспособлена для хранения зерна, а 16 октября 1932 г. храм был закрыт официально для переоборудования под школу.
Священно-и церковнослужители: Иосиф уп. 167. Герасим Емельянов - 1705-1714. Михаил Михайлов уп. 1716. Стефан Ильин - 1728-1746. Софроний Стефанов - 1746-1752. Аврамий Стефанов - 1752-1779. Борис Стефанов - 1779-85. Николай Максимов - 1786-1822. Иоанн Онисимов Тонковский - 1822-51. Любимов Алексей Евфимович - 1851-73. Бенедиктов Василий - 1873-1879. Россиянов Димитрий Васильевич - 1879-1920. Ефремов Евгений Александрович - 2004 по настоящее время. Диаконы: Авраамов Антон - 1779-1805. Топковский Иоанн Анисимович - 1817-1822. Круглянский Симеон Петрович - 1834-1870. Дьячки: Ермолаев Иван - 1781-1805. Ягодин Михаил Иванович - 1811-1850. Пеликанов Иларион Федотович - 1852-1873. Псаломщики: Ягодин Евдоким Михайлович - 1873-1900. Пеликанов Иларион Федотович - 1885-1895. Ягодин Сергей Евдокимович - 1901-1917.
