До 1764 г. село Степаньково принадлежало Троице-Сергиевой Лавре. Церковь (деревянная) существовала уже в начале XYII века. Вместо деревянной церкви в 1850 году начато строительство каменного храма, оконченное в 1856 году. Окончательная отделка главного храма затянулась до 1876 года, видимо, из-за нехватки средств (храм строился исключительно на сборы среди прихожан и добровольные пожертвования, помощи от государства и епархии практически не было). Колокольня была пристроена в 1890 году.
С 1937 года по 1946 год Свято-Никольский храм села Степаньково был закрыт, но росписи, иконы, подсвечники, священные сосуды и др. были сохранены, поскольку, благодаря усилиям прихожан власти храм просто закрыли, не разграбили и не устроили в нем склад или что-то еще, как часто бывало.
С 1946 года по настоящее время храм открыт и богослужения в нем идут без перерыва.
В храме три алтаря - главный в честь святителя Николая Мирликийского, северный - в честь св. великомученика мины и южный - в честь св. преподобного сергия Радонежского. Стены и своды храма покрыты росписями, созданными муромскими иконописцами в XIX веке. Иконостасы на всех трех альарях деревянные, резные в стиле барокко.
На приходе имеется дом священника, при храме - сторожка. Отапливается храм двумя дровяными печками, причем летняя часть с большим алтарем на зиму закрывается, и служба происходит в приделе св. Сергия Радонежского. В алтаре св. великомученика Мины служба совершается только раз в году - в день его памяти 24 (11) ноября.
Информация с официального сайта храма.