Первое летописное упоминание Ершова относится к 1454 г., когда великий московский князь Василий Васильевич Темный отдал своему союзнику князю Василию Ярославичу целиком Звенигородский удел, «опрочь Ершовского села», которое великий князь обменял вдове князя Андрея Ивановича и ее сыну Дмитрию. Существуют две версии происхождения названия села. По одной из них – на месте будущего села находился сторожевой пост (караул), который охранял подступы к Саввино-Сторожевскому монастырю. Он был окружен деревянным частоколом и будто-бы от этих колючих, «ершистых» стен, и происходит название села. По другой версии, и это ближе к действительности, название села связано с фамилией или именем одного из его древнейших владельцев.
На протяжении последующих полутора веков Ершово упоминается в источниках как дворцовое село удельных князей, а затем царей. В начале 17 века царь Михаил Фёдорович Романов (1596—1645г.) подарил село Ершово одному из наиболее приближенных к себе бояр – боярину Ивану Андреевичу Лехову, который в свою очередь в 1624 г. продал село боярину Михаилу Михайловичу Салтыкову, и оно было имением Салтыковых до середины 18 в. Ершово принадлежало: в 1662 г. — Петру Михайловичу Салтыкову; в 1691 г. — Василию и Алексею Федоровичам Салтыковым. В 1702 г. между ними был произведен раздел и Ершово досталось Алексею. В феврале 1712 г. село было продано Василию Федоровичу Салтыкову. По наследству Ершово досталось его третьему сыну Сергею Васильевичу Салтыкову, при котором в селе вместо обветшавшей была выстроена новая деревянная церковь, простоявшая до 1829 г.
C теми древними временами связано имя ещё одного, до сих пор почитаемого в Ершово человека - Блаженного старца Симеона. Это местный житель, живший в Ершово с 1748 по 1812 гг. Старец Симеон обладал даром предвидения будущего и даром исцеления, что особенно проявлялось по отношению к детям, которые исцелялись от тяжёлых недугов в первую очередь по его молитве и при его помощи как лекаря. Не случайно Симеон стал местнопочитаемым Святым. Старец Симеон похоронен неподалёку от Ершовского Храма Живоначальной Троицы и за его могилой ухаживают местные жители. Чудесные случаи исцеления детей, связанные со старцем происходили и после его кончины и говорят происходят по сей день.
В 1764 г. Ершово было дано в качестве приданого за Марией Васильевной Салтыковой, вышедшей замуж за Адама Васильевича Олсуфьева, действительного тайного советника, статс-секретаря Екатерины II. С этих пор и вплоть до 1917 года Ершово является родовым имением, дворянским гнездом графского рода Олсуфьевых. При Василии Дмитриевиче Олсуфьеве усадьба переживает расцвет — в середине 1820-х гг. он приступает к перестройке усадьбы.
В 1826 г. закладывается Ершовский храм Живоначальной Троицы взамен обветшавшей деревянной церквушки. В 1829 г. его строительство заканчивает архитектор из крепостных крестьян А.Г. Григорьев. По церкви село получило и второе название — Троицкое.
В 1837 г. было завершено строительство усадебного дома Олсуфьевых, которое практически в первозданном виде сохранилось до наших дней (административный корпус ЗАО ЛОП «Ершово»). Церковь и дом строятся по проектам известного в то время архитектора, выходца из крепостных крестьян, ученика архитектора Жилярди - А.Г. Григорьева. Храм, увенчанный колокольней, был одним из лучших образцов московского ампира. После смерти В.Д. Олсуфьева, в феврале 1858 г. имение перешло к его сыну графу Алексею Васильевичу Олсуфьеву, который владел им вплоть до начала XX в.
В 1901 г. в селе был 71 двор и 431 житель. Основной заработок крестьянам приносили промыслы. В Ершове изготовляли санки, топорища, ручки для лопат. К сожалению, никакие другие старинные, дореволюционные и даже довоенные постройки ни на территории села, ни на территории здравницы не сохранились. Но за одним исключением – это нынешний SPA-центр. Там у Олсуфьевых была небольшая оранжерея.
В марте 1917 г. последний владелец усадьбы Ершово, полковник царской армии, граф Василий Алексеевич Олсуфьев, с супругой Ольгой Павловной (в девичестве - Шувалова) со всей семьёй уехал из Ершово. У Василия Алексеевича и Ольги Павловны был сын, которого, согласно семейной традиции в честь деда назвали Алексеем. Алексей погиб во время второй мировой войны в 1942 г. на флоте у берегов Туниса. Также у супругов Олсуфьевых было четыре дочери, которые все вышли замуж за итальянцев и у них много потомков. В частности в пригороде Флоренции живёт внучка графа Катерина (Екатерина) Корсини. В 2000-м г. в Ершово из Италии приезжал внук графа - Паоло (Павел Алексеевич) Олсуфьев (Сын погибшего в годы войны Алексея Олсуфьева.). К сожалению у Павла Олсуфьева нет детей и графский род Олсуфьевых можно считать прерванным по мужской линии, а это значит, что Павел Алексеевич - последний граф династии Олсуфьевых.
Есть во Флоренции дом и библиотека переводчицы с русского Марии Васильевны Олсуфьевой, дочери полковника царской армии, графа В.А. Олсуфьева. Когда-то Солженицын предложил именно Олсуфьевой стать переводчицей «Архипелага Гулаг». Она очень много помогала правозащитникам, в первую очередь академику Сахарову. М.В. Олсуфьева скончалась в 1988 г.
В период с 1918 по 1928 гг. в бывшей графской усадьбе был музей помещичьего быта, затем ремесленное училище и приют для беспризорников. С 1928 по 1941 гг. в Ершово был дом отдыха для железнодорожников. В 1935 г. закрыт храм.
В конце ноября 1941 г. село Ершово оказалось на линии фронта – фашисты наступали на Москву. Но именно здесь, на территории села и нынешней здравницы были остановлены фашистские захватчики. Немцы, захватив село на очень короткое время, сожгли его (из 106 домов осталось всего 11). 6 января 1942 г., при отступлении из села, фашисты заперли в храме раненых пленных советских солдат и мирных жителей и взорвали церковь. В ходе боевых действий было частично разрушено также и здание бывшей усадьбы.
Как память о тех грозных военных временах, на территории усадьбы Ершово до сих пор растут старые липы и лиственницы без вершин, срезанных снарядами. А на центральной аллее находится монумент и братская могила воинов, своей жизнью защитивших Звенигород, Москву, наше Отечество. В 1941 г. на месте этой братской могилы был похоронен только один офицер - лейтенант Калинич, и несколько солдат, погибших в ходе боевых действий на территории дома отдыха. Весной 1942 г. вернувшиеся из эвакуации в Ершово местные жители обнаружили под растаявшим снегом на территории села, дома отдыха, в пруду и на опушке леса многочисленные останки бойцов Красной армии, которые были захоронены рядом с могилой Калинича. Старожилы Ершово рассказывали, что вплоть до 1946 г., пойдя в лес за грибами или ягодами, можно было наткнуться на останки погибших и вовремя не похороненных советских солдат. Эти останки также дополнительно хоронили в этой могиле.
Памятник установили в середине 1960-х гг. В 2005 г. памятник из бетона заменили на бронзовый. В 1991 г. был сделан небольшой мемориальный комплекс из гранита. На этих гранитных стеллах у братской могилы начертаны имена 144 воинов, погибших в окрестностях Ершово, но местные жители говорят, что там похоронено гораздо больше людей. Точной цифры теперь уже никто не может назвать.
В конце 1940-х - начале 1950-х гг. возрождается село Ершово, восстанавливается полуразрушенное здание бывшей графской усадьбы. Двухэтажный дом с подвалом выстроен из кирпича в стиле ампир. Тонко профилированные карнизы и колоннада портика выполнены из белого камня. Здание, горевшее в 1941 г., при восстановлении частично переделано. Утрачены анфиладная планировка и отдельные помещения. Внешняя архитектура дома весьма лаконична. Наиболее выразителен фасад обращённый во двор. Он обработан глубокой лоджией с портиком ионического ордера перед ней. Противоположный фасад украшен трёхчастным арочным проёмом и террасой, широкие лестницы которой спускаются в парк. Парк с пейзажной планировкой сохранил аллеи вековых лип и большой пруд с островами, как и в старину соединёнными между собой мостиками.
Церковь Живоначальной Троицы восстановлена в первозданном виде в 1995-1999 гг. по благословению Патриарха Московского и Всея Руси Алексия II. Новый храм был воссоздан архитектором В.К. Самохиным на основе чертежей архитектора А.Г. Григорьева. 11 ноября 1999 года собор был освящен Патриархом. Сейчас при церкви устроено подворье Саввино-Сторожевского монастыря.
Информация с сайтов Константин Лошкарев. 2005-2011 г. (По материалам из архива, личным воспоминаниям и воспоминаниям ветеранов ЗАО ЛОП «Ершово»). http://strelok35.narod.ru/istoria_Ershovo/