Петрово, находящееся при ручье Хупте, в качестве села упоминается в окладных книгах 1676 г., где при находящейся в том селе церкви великого чудотворца Николая, время построения которой не известно, показаны двор попа Зиновия, двор просвирницы, 3 двора церковных дьячков, церковной пашни 20 четвертей в поле, покосов на 50 копен., да в приходе к той церкви 103 двора помещиковых детей боярских, 4 двора крестьянских, 16 дворов бобыльских и всего 128 дворов.
Существующая ныне в селе Петрове каменная Николаевская церковь с приделом Фроло-Лаврским построена в 1812 г. Церковной земли во владении притча ныне состоит усадебной 3 и пахотной 33 десятины, на каковую землю имеется план и межевая книга.
В состав прихода кроме села с 246 дворами входят деревни Старая Дмитриевка с 8 дворами, Новая Дмитриевка с 6 дворами и Черновая с 14 дворами, в коих муж.пола 1220, жен. пола 1212.
Вместо 2 священников в 1830 году, по просьбе прихожан, оставлен был в причте 1 священник с дьяконом и причетниками. По штату 1873 г. в причте положены 1 священник и 1 псаломщик.
И. Добролюбов «Историко-статистическое описание церквей и монастырей Рязанской епархии». 1885 г., том 2, стр. 298.